企查查APP显示，近日，优必选（09880.HK） 申请的“单腿跳跃运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人”专利获授权。企查查专利摘要显示，本申请属于机器人技术领域，所述方法包括：按照预设的各个运动控制阶段对机器人的单腿跳跃任务进行分阶段任务规划，得到所述机器人的位置规划结果；获取所述机器人的位置测量结果天牛宝，并根据所述位置规划结果和所述位置测量结果计算所述机器人在工作空间中的期望加速度；根据机器人运动学关系和所述期望加速度确定所述机器人的单腿跳跃任务方程；根据稳定性约束条件对所述单腿跳跃任务方程进行二次规划求解，得到所述机器人的关节控制量；根据所述关节控制量控制所述机器人进行单腿跳跃运动，使得机器人在完成单腿跳跃动作的同时，满足稳定性约束条件，从而实现平稳落地。
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